Zakon założony został ponad 675 lat temu, 23 kwietnia 1326 roku w Wyszegradzie na Węgrzech przez króla Karola Roberta, prawnuka Karola Anjou, w obecności jego biskupów i dworzan. Jest to najstarszy z tych zakonów rycerskich, które powstawały jako instytucje „królewskie”, niezależne od kościoła.